• Az 1263 előtti időkben Domoszló települést az Aba nemzetséghez tartozó II. Kompolt birtokolta, amelynek birtoklásában történő megerősítés érdekében 1263-ban, István ifjabb királytól nyert rá kiváltságlevelet.
• 1522-ben Országh Mihály négy fia és a Kompolthiak között kölcsönös örökösödési szerződés jött létre, melynek értelmében a Kompolthiak kihaltával Domoszló az Országh családra szállt.
• 1567-ben Országh Kristóf fiú utód nélkül halt meg. 1569-ben II. Miksa király Domoszlót az elhunyt nővérének Országh Borbálának és férjének enyingi Török Ferencnek adományozta.
• 1683-ban a törökök elfoglalják a falut. Csöke János domoszlói paraszthadnagy az alispánnak tett jelentésében azt írja, hogy „… a tatár elől el kellett futnunk… nem tudom ki hová szaladt, s mint maradhatott. Mi domoszlóiak, sáriak és visontaiak Gyöngyösön maradtunk meg, sok kimondatlan kárunk után… Ha szolgabíró uram nyargalókat küld is, sok falunak csak a megégett helyét találja.”
• 1698-ban Domoszló királyi adományként Enczinger János császári felügyelő kezébe kerül.
• 1721-ben az Encingerek Domoszlót eladták Eger városának.
• 1722-ben Domoszlót Eger városától Tarródy István vásárolta meg.
• 1724-ben egy ukrán zarándok, Vaszilij Grigorovics Barszkij (23) a faluba érkezik és a következőket írta: „Isten segítségéért fohászkodva, hogy óvjon meg engem minden rossztól, hamarosan eljutottam egy Domoszló nevű faluig, ahol egy vendégszerető ember házában töltöttem az éjszakát. Másnap szerdán még napkelte előtt fölkerekedtem…”
• 1727-ből származik Domoszló első ismert pecsétje. A kör alakú pecsét közepén egy ágaskodó szarvast ábrázol, egy tölgyfalevéllel, három szőlőszemmel és egy búzakalásszal. Körben latin nyelvű felirat: „DOMOSLOVIENSE 1727. SIGILUM”
• 1741-ben pedig a Nyáry család birtoka volt a település. A lakosság nagyobb fele ebben az időben tót anyanyelvű volt.
• 1744-ben a bírtok közösségben élő földesurak megosztották egymás közt a bel telkeket és a külső tartozékokat. Ennek folytán a Haller megkapta a falu egyik felét, míg a másik rész a négy línea tulajdonába került.
• 1746-ban 598-an, 1967-ben már 804 fő, többségében szlovák anyanyelvű lakosa van Domoszlónak.
• 1788-ban, Haller Sámuel halála után, újból osztódik Haller bírtok, -Hunyady, Brudern, Orczy, Esterházy, Szapáry, Gosztonyi, Baldácsy, Kovács, Perlaky családok szerepelnek a bírtokosok között.

A jobbágyfelszabadítás után jelenik meg a faluban a közbirtokosság intézménye, megjelent a községek jogállásáról szóló törvény. Ezt kisebb-nagyobb mértékben módosítottak, de 1950-ig hatályban maradt, a tanácsi rendszer bevezetéséig. Domoszló 1883-ig a tarnai, utána a Gyöngyösi járáshoz tartozott és jelenleg is tartozik.

A XIX. század végén a község legmeghatározóbb szerve a 20 tagból álló képviselő testület és közgyűlés volt. Fontos feladata volt a szabályrendelet alkotás. A községi autonómia végrehajtó szerve a községi elöljáróság a tanács volt. Tagjai: a bíró, a törvénybíró, a 8 fő tanácsos, a jegyző és a közgyám volt.

A falu védő szentje Szent Demeter (270-† 304(6)) [az ortodox egyház egyik legtiszteltebb szentje, akinek a képmása a Szent Koronán is megtalálható.]
A település jelenleg legrégebbi műemlék jellegű templomát, valószínűleg a törökök által lerombolt kolostor helyén, 1739-ben építették újjá. Jellege: Dombon álló, középkori toronyhoz épült egyhajós, keletelt, barokk templom, melynek keleti oldalát egy gótikus rózsaablak díszíti.

Településünk különleges természeti képződménye a Tarjanka-szurdok, amely Domoszlótól É-Ny-ra található. A szikla falából a salakos gyenge kötésű andezitet a szélsőséges időjárás, valamint a Tarjanka-patak eróziója kimosta és mélyítette, így alakult ki a szurdok. A kanyon hossza kb 750m és van, ahol a falmagasság a 15 métert is eléri. A mederbeli nagy sziklák a kimosódott köveket, valamint a lezúduló csapadékvíz hordalékát felfogják, így kisebb-nagyobb csobogókat, vízeséseket képeznek a mederben. Legszebb része a kettős vízesés, ahol mindössze kb 1 méter széles a szikla aljzat, és alatta egy mély katlanban még aszályos időben is másfél méter víz áll.

Domoszló határában állt egykor a tatárjárás után épült Oroszlánkő vára is, az Aba nemzetségből származó Kompolthiak ősi fészke. Domoszlótól öt és fél kilométerre, északnyugatra a Mátra középső részén 602 méteres magasságban találhatóak Oroszlánvár csekély romjai. Valószínűleg már a tatárjárást megelőzően is létezett valamiféle erődítés a hegy tetején. A kővárat feltehetően az Aba nemzetségbe tartozó Kompolthy Péter építtette a 13. század végén vagy a 14. század elején. A kis területű hegyi várnak ma már csak csekély romjai láthatóak.

A település központjában a Pihenőparkban található egy emlékmű, egy életfa, valamint domoszló jelképe az ugró szarvas, amely a címerünkben is látható. Fontos megemlíteni a Vitéz-parkot, amely a Trianoni békediktátumnak állít emléket.